Guessabi SalahGherab Walid2026-10-282026-06-29https://dspace.univ-bba.dz/handle/123456789/1779Ce mémoireproposeunecommandeprédictivenonlinéaire(NMPC)pourlesuividetra- jectoire etl’évitementd’obstaclesd’unquadrotor.Lemodèledynamiqueestétabliparl’ap- prochedeNewton-EuleravecdesquaternionsunitairespouréviterlephénomènedeGimbal Lock.Ladifférentielleplate(DifferentialFlatness)estutiliséepourgénérerlestrajectoires de référence.L’optimisationNMPCintègrelescontraintesphysiques,évaluel’erreurd’atti- tude vial’applicationlogarithmique(LogMap)surlavariétéSO(3),etinclutunecontrainte géométrique pourl’évitementd’obstaclesstatiques.ImplémentésousMATLABavecCasADi et IPOPT,lecontrôleurdémontreensimulationunsuiviprécis,uneforterobustesseaux perturbationsetunévitementefficace.frQuadrotorNMPCQuaternionsDifferentialFlatnessLogMapÉvitement d’obstaclesCasADiIPOPT.Thesis