2019Modélisation et commande d’un robot bipède

Abstract

Le robot bipède est l’un des types de robots les plus attrayants du fait de sa similarité avec la locomotion de l’être humain et de sa capacité à assister les personnes. Ce mémoire porte sur la modélisation dynamique et la commande/contrôle de deux types de robots bipèdes : robot bipède de type compas et robot bipède à cinq (05) degrés de liberté. Quant à la modélisation, le robot bipède est modélisé tel qu’un robot manipulateur (coordonnées relatives). La modélisation dynamique réalisée est issue du formalisme de Lagrange. S’agissant de la commande, différents scénarios s’inspirant de la marche de l’être humain ont été considérés. Pour cela, des tests en simulation, sur les deux types de robots bipèdes représentés par leurs modèles, ont été réalisés dans l’environnement Matlab tout en considérant une surface plane. Les résultats qui nous avons obtenue sont de très bonne et très satisfaisant résultats.