Résumé:
L’objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande, tout en garantirant des performances désirées et en satisfaisant des contraintes imposées, pour la stabilisation et la poursuite des systèmes sous actionnés, qui sont des systèmes non linéaires et complexes exigent d’être étudié cas par cas.
La commande par mode glissant, se trouve parmi les commandes non linéaires les plus simples, connue par sa propriété de robustesse vis-à-vis des incertitudes et des perturbations. Pour cela on a utilisé cette dernière dans notre application.
Afin d’avoir choisir des paramètres optimums des surfaces de glissement, l’inégalité Lyapunov a été écrite sous forme d’une LMI (Inégalité Matricielle Linéaire).
Pour mettre en évidence la capacité du contrôleur développé, on a appliqué ce dernier à un pendule inversé sur chariot, qui est un système sous actionné d’ordre deux, appartient à la classe II.
Les résultats de simulation pour le cas de stabilisation et le cas de poursuite ont montré que les erreurs tendent vers zéro, les performances sont achevées avec une optimisation de temps de calcul et même une minimisation au niveau de chattering.
