Résumé:
L’objectif de ce travail de mémoire de master est de développer un nouveau algorithme pour la commande adaptative Backstepping floue par mode glissant des systèmes non linaires inconnus.
La commande développée combine les avantages de la commande par mode glissant et celle de la technique Backstepping , afin d’améliorer les performances du système étudier. Tel que la rapidité de réponse, la convergence d’erreur de poursuite vers zéro et la stabilité globale du système même une présence de perturbation externes.
Le problème de chattering, qui représente l’inconvénient major de cette combinaison, et les fonctions inconnues des systèmes sont résolut par l’utilisation des systèmes flous connue des approximateur. Les paramètres de ces systèmes flous sont ajustés par des lois d’adaptations basées sur la synthèse de Lyapunov afin d’assurer la stabilité globale du système et la convergence du l’erreur de poursuite vers zéro.
Cette nouvelle commande a été illustrée par une Simulation sur le pendule inversé.
