Étude de la partie commande d’un bras de robot manipulateur éducatif (mise à jour avec une architecture open source)

Abstract

Le but de ce projet est la réhabilitation du robot manipulateur éducatif ED-7220C afin de l’utiliser dans les travaux pratiques. La réhabilitation vise à remplacer la carte de commande du robot (architecture ancienne et fermée) avec une architecture nouvelle open source. La carte de commande proposée est basée sur l’utilisation de deux cartes Arduino méga, de quatre pilotes de moteurs (L298N) et la réalisation d’une carte de polarisation des encodeurs incrémentaux. La réhabilitation software du robot offre deux modes de fonctionnement, le mode réglage/configuration et le mode programmation sous MATLAB. La carte de commande proposée nous a permet un contrôle complet du robot avec des performances satisfaisantes, et constitue une grande amélioration par rapport à la carte de commande originale, car elle est moins encombrante, a un processeur plus puissant, facile à connecter via USB et open source