Etude et Amélioration des Performances du Positionnement UWB par Filtrage de Kalman

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire de Master a pour objectif d’étudier le positionnement intérieur basé sur les signaux radio Ultra Wide Bande (UWB). En effet, la technologie UWB a été reconnue comme une technologie réalisable pour les applications de communication sans fil, en raison de sa très bonne résolution temporelle permettant une localisation précise. Ce projet consacré sur l'estimation de localisation a base de la technologie UWB dans l'environnement (NLOS) à l'aide du système de localisation en temps réel (RTLS), prenant le scénario à l'intérieur d’une usine comme un exemple pour effectuer le suivi des robots mobiles. Les systèmes de localisation à l'intérieur souffrent des réflexions et réfractions en raison de la nature de l'environnement. Ce phénomène appelé le phénomène de multi trajet conduit à retarder l'arrivée du signal avec dégradation et d’atténuation de puissance du signal reçu par l'antenne de réception dans le canal de propagation cette affecte à la RSSI produisant une estimation de localisation avec moins de précision. Cette estimation basée sur la différence de temps d’arrivée (TDOA) et l’algorithme de filtre de Kalman ont été utilisés dans un environnement NLOS pour déterminer l'emplacement de l’objet. Nous avons déterminé la meilleure méthode d'estimation de la position dans un milieu NLOS entre le filtrage de Kalman et le filtre Kalman étendu, selon les résultats de la simulation l'algorithme de filtre Kalman étendu est plus appropriée pour être appliquée dans ce système.