Résumé:
Ce mémoire de fin d'étude se concentre sur l'élaboration d'une approche innovante pour la
commande des systèmes non linéaires, en particulier ceux appartenant à la classe des systèmes
sous-actionnés. Une étude comparative entre la commande par mode glissant, et la commande
synergétique pour les deux cas avec et sans phase de convergence est faite. Cette comparaison a
montré l’efficacité de la commande synergétique sans phase de convergence par rapport aux autres
techniques élaborées, où plusieurs performances du système ont été améliorées, notamment en ce
qui concerne la convergence de l'erreur vers zéro, la rapidité de réponse, la stabilité et la robustesse
face aux perturbations et aux incertitudes paramétriques. Les stratégies de commandes proposées
ont été illustrées et validées par des simulations réalisées sur le système du pont roulant.
