CONCEPTION, MODELISATION ET REALISATION D’UN BRAS MQNIPULATEUR A SIX AXES

Abstract

Dans ce mémoire, nous avons essayé de faire une étude complète afin de réaliser un bras manipulateur. Pour cela on était obligé de donner une plate forme destinée à une initiation à la robotique comportant des informations générales sur les robots Après familiarisation avec les notions de bases de la robotique, les différents guidages, moteur pas a pas, programmation avec C++ sans oublier des notions de base électronique et en particulier la commande des moteurs Pas a pas. On a commencé notre étude par un schéma cinématique suivie d’une simulation sur solidworks dessin d’ensemble et définition de chaque pièce de notre bras avec bien sur un dimensionnement des déférentes pièces constituant notre bras. Apres cela on ait passé a la partie réalisation ou on a devisé notre travail en trois partie. La première consacre à la mécanique. La deuxième consacre à la réalisation de la commande des moteurs pas a pas. Et enfin la dernière consacrée a la programmation en langage C++ de positionnement de pièce à usiner. On peut dire que les objectifs fixés en étaient accomplie à70% à exception de la commande en position ou on n’a pas pu terminer cette dernière vu que les moteurs acheté ne sont assez puissant (manque de moyen). On espère que ce travail sera améliore par d’autre étudiant et aboutisse a une réalisation d’un vrai bras a usage réel.