Résumé:
L’objectif de ce travail est d’élaborer une commande robuste pour la classe deux des systèmes sous actionnés, un observateur par mode glissant a été proposé. Au début nous avons exposé les fondements théoriques de la commande par mode glissant. Pour mettre en évidence de la capacité de cette commande, une application sur un système complètement actionné et un système sous actionné, est faite. Un observateur non linéaire par mode glissant a été introduit, en vue d’exploiter ces performances en robustesse vis-à-vis des variations paramétriques et en convergence en temps fini des états estimés. Les résultats obtenus avec cette approche ont montré son efficacité pour le cas de stabilisation et de poursuite et même avec des incertitudes paramétriques.
