Contribution au développement de nouvelles approches dédiées à l’assistance à la navigation indoor des personnes malvoyantes

Abstract

Cette thèse explore des approches innovantes pour aider les personnes malvoyantes à naviguer en intérieur grâce au développement de systèmes de localisation et de robots avancés. La recherche se concentre sur deux contributions principales : (1) un chien-guide robotique contrôlé par détection de pas qui se synchronise avec la vitesse de marche de l’utilisateur et fournit une détection d’obstacles en temps réel, et (2) un système de localisation intérieure basé sur smartphone qui intègre Caméra ORB-SLAM (localisation et cartographie simultanées) avec capteurs inertiels PDR . Le chien-guide robotique utilise des accéléromètres de smartphone et des capteurs ultrasoniques pour assurer une navigation sûre et adaptative, tandis que le système basé sur smartphone combine des données visuelles et inertielles pour atteindre une localisation intérieure de haute précision. Les résultats expérimentaux démontrent l’efficacité des deux systèmes, avec le chien-guide robotique réussissant à se synchroniser avec les pas de l’utilisateur et à éviter les obstacles, et le système basé sur smartphone réduisant considérablement les erreurs de localisation par rapport aux méthodes autonomes. Cette recherche contribue au domaine des technologies d’assistance en fournissant des solutions rentables, fiables et conviviales pour les personnes malvoyantes, améliorant ainsi leur indépendance et leur mobilité dans les environnements intérieurs.