Browsing by Author "Gherab Walid"

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Commande avancée d'un véhicule aérien autonome (Quadcopter UAV)
(Université de Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi Bordj Bou Arreridj, 2026-06-29) Guessabi Salah; Gherab Walid
Ce mémoireproposeunecommandeprédictivenonlinéaire(NMPC)pourlesuividetra- jectoire etl’évitementd’obstaclesd’unquadrotor.Lemodèledynamiqueestétabliparl’ap- prochedeNewton-EuleravecdesquaternionsunitairespouréviterlephénomènedeGimbal Lock.Ladifférentielleplate(DifferentialFlatness)estutiliséepourgénérerlestrajectoires de référence.L’optimisationNMPCintègrelescontraintesphysiques,évaluel’erreurd’atti- tude vial’applicationlogarithmique(LogMap)surlavariétéSO(3),etinclutunecontrainte géométrique pourl’évitementd’obstaclesstatiques.ImplémentésousMATLABavecCasADi et IPOPT,lecontrôleurdémontreensimulationunsuiviprécis,uneforterobustesseaux perturbationsetunévitementefficace.