Commande avancée d'un véhicule aérien autonome (Quadcopter UAV)
Date
2026-06-29
Authors
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Publisher
Université de Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi Bordj Bou Arreridj
Abstract
Ce mémoireproposeunecommandeprédictivenonlinéaire(NMPC)pourlesuividetra-
jectoire etl’évitementd’obstaclesd’unquadrotor.Lemodèledynamiqueestétabliparl’ap-
prochedeNewton-EuleravecdesquaternionsunitairespouréviterlephénomènedeGimbal
Lock.Ladifférentielleplate(DifferentialFlatness)estutiliséepourgénérerlestrajectoires
de référence.L’optimisationNMPCintègrelescontraintesphysiques,évaluel’erreurd’atti-
tude vial’applicationlogarithmique(LogMap)surlavariétéSO(3),etinclutunecontrainte
géométrique pourl’évitementd’obstaclesstatiques.ImplémentésousMATLABavecCasADi
et IPOPT,lecontrôleurdémontreensimulationunsuiviprécis,uneforterobustesseaux
perturbationsetunévitementefficace.
Description
Keywords
Quadrotor, NMPC, Quaternions, DifferentialFlatness, LogMap, Évitement d’obstacles, CasADi, IPOPT.