Abstract:
Avec la croissance de l’intérêt pour les UAV, celui des avions à atterrissage et à décollage
verticaux et le besoin d’une instrumentation discrète et surtout légère, le quadrotor a connu une
grande popularité ces dernières années. Cela en fait, la principale motivation pour ce travail de
recherche. L’objectif principal du ce travail était réaliser un mini drone de type quadrotor à base
arduino commandable à distant et stable contre les perturbations exogènes et endogènes.
Le but du premier chapitre a été donné une explication générale sur les drones disponibles
et utilisés dans le monde, ce que permet au lecteur prendre une idée avant d’entamer dans la
phase théorique et pratique du quadrotor.
Dans deuxième chapitre l’objectif a été la modélisation puis la simulation sur matlab afin
d’étudier comportement et stabilisation le système du quadrotor, mais cinq mois donnée par le
département n’étaient que suffisants, d’atteindre de créer un modèle dynamique qui décrivent
la dynamique de translation et de rotation du système quadrotor grâce aux études les effets
agissants et aux équations de Newton-Euler, et de déduire les équations de correction les erreurs
rotatives.
Concernant la partie pratique, le dernier chapitre explique tout ce que permettre de créer
un quadrotor à partir de conception commande de vol jusqu'à le vol de quadrotor. Mais il n’a
pas détaillé sur le correcteur PID à cause de données incorrectes reçus de MPU6050 (erreur
technique), ce qui ont permis de chuter le quadrotor.
Notre objectif ne s’est que réalisé 80 %, on est vis-à-vis l’effectuer après la date de
soutenance pour partir plus loin que « commander un quadrotor ». Le projet que nous voudrons
ajouter au quad rotor, nous l’avons déjà mentionné dans le projet fin d’étude de troisième année
licence et qui était « autonomie ».
Le quadrotor que nous voudrons de réaliser dans futur permet de :
Suivre la trajectoire donnée via une application android ou un ordre vocal de façon
autonome sans intervention d’être humain.
Sauvegarder les données de trajectoire et de détection l’environnement extérieur sur une
grande base de données pour l’auto-apprentissage.
Envoler de temps de vol plus quarante minutes
