Commande avancée d'un véhicule aérien autonome (Quadcopter UAV)
| dc.contributor.author | Guessabi Salah | |
| dc.contributor.author | Gherab Walid | |
| dc.date.accessioned | 2026-10-28T13:54:10Z | |
| dc.date.issued | 2026-06-29 | |
| dc.description.abstract | Ce mémoireproposeunecommandeprédictivenonlinéaire(NMPC)pourlesuividetra- jectoire etl’évitementd’obstaclesd’unquadrotor.Lemodèledynamiqueestétabliparl’ap- prochedeNewton-EuleravecdesquaternionsunitairespouréviterlephénomènedeGimbal Lock.Ladifférentielleplate(DifferentialFlatness)estutiliséepourgénérerlestrajectoires de référence.L’optimisationNMPCintègrelescontraintesphysiques,évaluel’erreurd’atti- tude vial’applicationlogarithmique(LogMap)surlavariétéSO(3),etinclutunecontrainte géométrique pourl’évitementd’obstaclesstatiques.ImplémentésousMATLABavecCasADi et IPOPT,lecontrôleurdémontreensimulationunsuiviprécis,uneforterobustesseaux perturbationsetunévitementefficace. | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.univ-bba.dz/handle/123456789/1779 | |
| dc.language.iso | fr | |
| dc.publisher | Université de Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi Bordj Bou Arreridj | |
| dc.relation.ispartofseries | Département d'Electromécanique; EM/M/2026/07 | |
| dc.subject | Quadrotor | |
| dc.subject | NMPC | |
| dc.subject | Quaternions | |
| dc.subject | DifferentialFlatness | |
| dc.subject | LogMap | |
| dc.subject | Évitement d’obstacles | |
| dc.subject | CasADi | |
| dc.subject | IPOPT. | |
| dc.title | Commande avancée d'un véhicule aérien autonome (Quadcopter UAV) | |
| dc.type | Thesis |