Commande et développement d’un bras manipulateur

Abstract

Dans ce projet, nous avons conçu, modélisé et testé un bras robotique de type industriel à 3 degrés de liberté. Le travail a porté sur l'élaboration des modèles géométriques et cinématiques directs et inverses, en vue de piloter le robot avec précision. En suivant un cahier des charges défini, nous avons sélectionné les moteurs, les réducteurs, et réalisé un programme de commande embarqué basé sur Arduino. Des simulations et des calculs analytiques ont permis de valider les trajectoires, tandis qu’un prototype physique a été utilisé pour les tests. Ce projet constitue une base solide pour des améliorations futures comme le contrôle sans fil ou l’intégration de capteurs.